選型計算前，首先要確定的是機構末端的位置和速度要求，再者確定傳動(dòng)機構。此時(shí)即可選擇伺服電機和對應的減速器。

選型過(guò)程中，主要考慮以下參數：

伺服電機功率和速度

根據結構形式和最終負載的速度和加速度要求，計算電機所需功率和速度。值得注意的是，通常情況下需要結合所選電機的速度選取減速機的減速比。

在實(shí)際選型過(guò)程中，比如負載為水平運動(dòng)，因為各個(gè)傳動(dòng)機構的摩擦系數和風(fēng)載系數的不確定性，公式P=T*N/9549往往無(wú)法明確計算(無(wú)法精確計算扭矩的大小)。而在實(shí)踐過(guò)程中，也發(fā)現使用伺服電機所需功率最大處往往是加減速階段。所以，通過(guò)T=F*R=m*a*R可定量計算所需電機的功率大小和減速機的減速比(m：負載質(zhì)量;a：負載加速度;R：負載旋轉半徑)。

伺服電機有以下幾點(diǎn)需要注意：

a) 電機的功率富余系數;

b) 考慮機構的傳動(dòng)效率;

c) 減速機的輸入和輸出扭矩是否達標，并有一定的安全系數;

d) 后期是否會(huì )有加大速度的可能性。

值得一提的是，在傳統行業(yè)中，例如起重機等行業(yè)，使用普通的感應電機驅動(dòng)，加速度無(wú)明確要求，計算過(guò)程使用的是經(jīng)驗公式。

注：負載垂直運行的情況下，注意把重力加速度計算在內。

4.2 慣量匹配

要實(shí)現對負載的高精度控制，需要考慮電機與系統的慣量是否匹配。

對于為什么需要慣量匹配的問(wèn)題，網(wǎng)上并沒(méi)有給出一統江湖的說(shuō)法。個(gè)人理解有限，在這里就不解釋了。有興趣的朋友可以自行考證一下并告知一聲。慣量匹配的原則為：考慮系統慣量折合到電機軸上，與電機的慣量比不大于10(西門(mén)子);比值越小，控制穩定性越好，但需要更大的電機，性?xún)r(jià)比更低。具體的計算方法如有不明白的請自行補學(xué)大學(xué)'理論力學(xué)'。

4.3 伺服電機精度要求

計算經(jīng)過(guò)減速機和傳動(dòng)機構的變化后，電機的控制精度是否能夠滿(mǎn)足負載的要求。減速器或某些傳動(dòng)機構有一定的回程間隙，都需要考慮。

4.4 控制匹配

這個(gè)方面主要是與電氣設計人員溝通確認，比如伺服控制器的通訊方式是否與PLC匹配，編碼器類(lèi)型及是否需要引出數據等。